（株）HIRO ICT 研究所

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PaPeRo-i with Python（工事中）

ソフィアプランニング社が提供するPythonを使用したPaPeRo-i with Pythonをご紹介します。

PaPeRo-iのシナリオSDK

用語の定義

SGW
サービス・ゲートウェイ・プラットフォ－ムの略称
SGW-SDK
サービス・ゲートウェイ・プラットフォ－ムの開発キット
シナリオSDK
シナリオとは、PaPeRo-i上で動くアプリケーションのことで、この開発キットを示す。

シナリオSDK

プリインシナリオ
サービス・ゲートウェイ・プラットフォ－ムの略称
アドオンシナリオ
アドオンシナリオ

利用（exploitation）と探索（exploration）のトレードオフの問題

WebSocketの概要

ソフィアプランニング社製の「PaPeRo-i用Pythonライブラリ」はWebSocketを使用します。

WebSocketの概要

WebSocketクライアントのログ

F:\python>python client.py
①ソケットをオープンする
②HTTP_GETを送信する
③HTTP_GET送信の応答を受信する
応答データ：
HTTP/1.1 200 OK
Server: TornadoServer/4.4.2
Date: Sat, 03 Dec 2016 00:59:37 GMT
Content-Length: 310
Etag: "a12b5d690568e7c19a353c519f1cf447a40c9e5f"
Content-Type: text/html; charset=UTF-8

<html>
<head>
<title>試験</title>
<script language="javascript">
var ws = new WebSocket("ws://192.168.1.100:8080/ws");
ws.onopen = function() {
ws.send("Hello, world");
};
ws.onmessage = function (evt) {
document.write("<strong>" + evt.data + "</strong>");
};
</script>
</head>
<body>
試験
</body>
</html>

④ヘッダーを送信する：
GET /ws HTTP/1.1
Host: my.domain.com
Sec-WebSocket-Version: 13
Connection: Upgrade
Upgrade: websocket
Sec-WebSocket-Key: 7soMwO46A89KLFBW0SSQlA==

⑤ヘッダー送信の応答を受信する：
HTTP/1.1 101 Switching Protocols
Upgrade: websocket
Connection: Upgrade
Sec-WebSocket-Accept: /xIklbZumCegy38ALvQgxRwKWfI=

⑥Helloメッセージを送信する
⑦ソケットをクローズする

F:\python>

WebSocketサーバ（server.py）

import tornado.ioloop
import tornado.web
import tornado.websocket
from tornado import options

class MainHandler(tornado.web.RequestHandler):
    @tornado.web.asynchronous
    def get(self):
        print("MainHandler GET")
        self.render("index.html")

class SubHandler(tornado.web.RequestHandler):
    @tornado.web.asynchronous
    def get(self):
        print("SunHandler GET")
        self.render("favicon.ico")

class WebSocketHandler(tornado.websocket.WebSocketHandler):
    def open(self):
        print("open websocket connection")

    def on_message(self, message):
        print(message)
        self.write_message("Thank you!")

    def on_close(self):
        print("close websocket connection")

app = tornado.web.Application([
    (r"/", MainHandler),
    (r"/favicon.ico", SubHandler),
    (r"/ws", WebSocketHandler),
])

if __name__ == "__main__":
    options.parse_command_line()
    app.listen(8080)
    tornado.ioloop.IOLoop.instance().start()

WebSocketクライアント（client.py）

import time
import os
import base64
import socket
import struct
import array

def make_ws_data_frame(data):
    FIN = 0x80
    RSV1 = 0x0
    RSV2 = 0x0
    RSV3 = 0x0
    OPCODE = 0x1
    MASK = 0x80
    payload = 0x0

    frame = struct.pack('B', FIN | RSV1 | RSV2 | OPCODE)
    data_len = len(data)
    if data_len <= 125:
        payload = struct.pack('B', MASK | data_len)
    elif data_len < 0xFFFF:
        payload = struct.pack('!BH', 126 | MASK, data_len)
    else:
        payload = struct.pack('!BQ', 127 | MASK, data_len)
    frame += payload
    masking_key = os.urandom(4)
    mask_array = array.array('B', masking_key)
    unmask_data = array.array('B', data.encode('UTF-8'))
    for i in range(data_len):
        unmask_data[i] = unmask_data[i] ^ masking_key[i % 4]
    mask_data = unmask_data.tobytes()
    frame += masking_key
    frame += mask_data
    return [frame, len(frame)]

HTTP_GET = """GET / HTTP/1.1\r
Connection: Keep-Alive\r
\r\n"""

ws_upgrade_header = {
    'Upgrade' : 'websocket',
    'Connection' : 'Upgrade',
    'Sec-WebSocket-Key' : base64.b64encode(os.urandom(16)).decode('UTF-8'),
    'Sec-WebSocket-Version' : '13',
}
#sock = socket.create_connection(['127.0.0.1', 8080])
print("①ソケットをオープンする")
sock = socket.create_connection(['192.168.1.7', 8080])
print("②HTTP_GETを送信する")
sock.send(HTTP_GET.encode('UTF-8'))
recv_buf = ""
print("③HTTP_GET送信の応答を受信する")
recv_buf = sock.recv(4096)
print("応答データ：\n" + recv_buf.decode('UTF-8'))
headers = "GET /ws HTTP/1.1\r\nHost: my.domain.com\r\n"
for key in ws_upgrade_header:
    headers += key + ": " + ws_upgrade_header[key] + "\r\n"
headers += "\r\n"
print("④ヘッダーを送信する：\n" + headers)
sock.send(headers.encode('UTF-8'))
time.sleep(1)
recv_buf = sock.recv(4096)
print("⑤ヘッダー送信の応答を受信する：" + recv_buf.decode('UTF-8'))
time.sleep(1)
message, message_len = make_ws_data_frame('Hello')
print("⑥Helloメッセージを送信する")
sock.send(message)
print("⑦ソケットをクローズする")
sock.close()

Pythonライブラリ（ソフィアプランニング社製）

ソフィアプランニング社製の「PaPeRo-i用Pythonライブラリ」を使用してPaPeRo-iを制御しよう。

使い方の概要

１、pypaperoモジュールをインポートします。

import pypapero

※通信ログ出力について

　2016/06/15公開版以降のpypapero.pyでは、デフォルトでは通信ログを出力しない設定となっています。

　通信ログが必要な場合は、スクリプトの先頭で

from logging import basicConfig, DEBUG
basicConfig(level=DEBUG)

とします。

２、Paperoオブジェクトを生成します。

papero = pypapero.Papero(simulator_id, robot_name, ws_server_addr)

引数の意味は以下のとおりです。

simulator_id:シミュレータID(文字列)→””にすると、スクリプトと同一のPCで動作するシミュレータを指定した事になります。
robot_name:ロボット名(文字列)→””にすると、シミュレータ上のデフォルトのロボットを指定した事になります。
ws_server_addr:WebSocketサーバアドレス(文字列)→””にすると、デフォルトのWebScketサーバを指定した事になります。実機のPaPeRoを制御する場合は、ここにPaPeRoのWebSocketサーバアドレスを指定します。

Paperoオブジェクトの生成中に通信エラーが発生した場合、papero.errOccurredに0以外の値が入り、papero.errDetailにエラーの詳細を示す文字列が格納されます。

※get_params_from_commandline関数を用いる事により、上記 simulator_id, robot_name, ws_server_addr の値をコマンドライン引数から抽出する事ができます。

使用例：

simulator_id, robot_name, ws_server_addr = pypapero.get_params_from_commandline(sys.argv)
papero = pypapero.Papero(simulator_id, robot_name, ws_server_addr)

３、paperoのメンバ関数を用いてPaPeRoを制御する為のコマンドを送信します。

また、PaPeRoからのメッセージの受信を行い、受信メッセージの内容に応じた処理を行います。

変数paperoにPaperoオブジェクトが入っていると仮定した場合、メッセージの受信は以下のようにして行います。

messages = papero.papero_robot_message_recv(recvWait)

引数recvWaitには、タイムアウトの秒数を与えます。
recvWait秒以内にメッセージが受信できない場合、戻り値(上の例ではmessages)はNoneとなります。
受信中に通信エラーが発生した場合は、戻り値がNoneとなり、papero.errOccurredに0以外の値が入り、papero.errDetailにエラーの詳細を示す文字列が格納されます。
messagesがNoneでない場合、messagesには受信メッセージの配列が格納されております。
配列は、現在0番目の要素のみ有効です。
メッセージは辞書形式となっており、messages[0][“Name”]でメッセージの名前を参照できます。
名前以外に含まれる情報は、メッセージにより異なります。

※メッセージによっては、パラメータの値が”X,Y”の形式で格納される場合があります。

その場合、get_numstr_list_from_coord関数を用いる事により、XYそれぞれの値を取り出す事ができます。

例：

pos_str = “123,456”
pos = pypapero.get_numstr_list_from_coord(pos_str)
pos_x = int(pos[0])
pos_y = int(pos[1])

※モーターの動作コマンドmoveHeadの動作完了はmoveFinishイベントで、 LED点灯動作コマンドturnLedOnの動作完了はearFinish、foreheadFinish、cheekFinish、mouthFinish 、chestFinishイベントで知る事ができます。

発話コマンド(startSpeech)については、完了時に送られるイベントがありませんので、発話が完了したかどうかを確認するにはgetSpeechStatusコマンドを使用する必要があります。

※時間を計測する必要がある場合、NTPによる自動時刻合わせの影響を回避する為、time.time()ではなくtime.monotonic()の使用を推奨します。

４、Paperoオブジェクトの使用を終了する時は、papero.papero_cleanup()を呼び出します。

 papero.papero_cleanup()

「PaPeRo i 制御用WebSocket通信アドオンシナリオ」をダウンロード

PaPeRo i でPythonを使えるようにするから、「PaPeRo i 制御用WebSocket通信アドオンシナリオ」をダウンロードします。
sce_websocket_v0_0_2.tar.gzと言うファイルをダウンドードします。
sce_websocket_v0_0_2.tar.gzを解凍すると「sce_00010012.so.1.0.0」と言うファイルが生成されます。

「sce_00010012.so.1.0.0」と言うファイルをPaPeRo-iにコピーしてアドオンシナリオとして登録します。

WinSCPなどで、「sce_00010012.so.1.0.0」と言うファイルを「PaPeRo-i」の/tmpディレクトリにコピーします。
TeraTermなどで、PaPeRo-iにログインします。
ユーザID:cli
パスワード:1234
ログイン後に、su コマンドでルートユーザになります。

以下のコマンドで、アドオンシナリオをインストールします。

# chmod +x /tmp/sce_00010012.so.1.0.0
# mv /tmp/sce_00010012.so.1.0.0 /Extension/robot_platform/lib/addon
# cd /Extension/robot_platform/lib/addon
# ln -s sce_00010012.so.1.0.0 sce_00010012.so

以下のコマンドで、/Extension/robot_platform/conf/sysmgr.confを以下のように修正します。
```
00010012,00000001
```

Paperoコマンド送信関数・レスポンス・イベント相互関係早見表

モーター関連

コマンド	意味	送信関数	レスポンス	関連イベント
moveHead	首振りを行う	send_move_head	moveHeadRes	moveFinish moveError
stopHead	実行中の首振りを停止する	send_stop_head	stopHeadRes
resetHead	原点（正面位置）の補正を行う	send_reset_head	resetHeadRes
getHeadStatus	首振りの動作中/停止中の状態を取得する	send_get_head_status	getHeadStatusRes

LED関連

コマンド	意味	送信関数	レスポンス	関連イベント
turnLedOn	LEDの点灯動作を行う	send_turn_led_on	turnLedOnRes	earFinish foreheadFinish cheekFinish mouthFinish chestFinish
turnLedOff	LEDを消灯させる	send_turn_led_off	turnLedOffRes
setDefaultStatus	輝度のデフォルト値を設定する	send_set_default_status_led	setDefaultStatusRes
getDefaultStatus	輝度のデフォルト値を取得する	send_get_default_status_led	getDefaultStatusRes
getLedStatus	LED点灯動作の実行中/停止中の状態を取得する	send_get_led_status	getLedStatusRes

音声合成関連

コマンド	意味	送信関数	レスポンス	関連イベント
startSpeech	音声合成による発話を開始する	send_start_speech	startSpeechRes
pauseSpeech	実行中の発話を一時停止する	send_pause_speech	pauseSpeechRes
resumeSpeech	一時停止させた発話を再開する	send_resume_speech	resumeSpeechRes
stopSpeech	実行中の発話を終了する	send_stop_speech	stopSpeechRes
getSpeechStatus	発話中/停止中の状態を取得する	send_get_speech_status	getSpeechStatusRes
setDefaultStatus	音量、発話速度などのデフォルト値を設定する	send_set_default_status_speech	setDefaultStatusRes
getDefaultStatus	音量、発話速度などのデフォルト値を取得する	send_get_default_status_speech	getDefaultStatusRes

センサー関連

コマンド	意味	送信関数	レスポンス	関連イベント
				detectObjectIR detectButton detectHeadButton detectStepOut
getSensorValue	センサー値を取得する	send_get_sensor_value	getSensorValueRes
startAccSensor	加速度センサによる計測を開始する	send_start_acc_sensor	startAccSensorRes	detectAccYaw
stopAccSensor	加速度センサによる計測を停止する	send_stop_acc_sensor	stopAccSensorRes
setAccSensor	加速度センサを設定する	send_set_acc_sensor	setAccSensorRes
getAccSensorState	加速度センサの状態を取得する	send_get_acc_sensor_state	getAccSensorStateRes
setAccSensorThreshold	加速度センサ閾値を設定する	send_set_acc_sensor_threshold	setAccSensorThresholdRes
startLumSensor	照度センサによる測定を開始する	send_start_lum_sensor	startLumSensorRes
stopLumSensor	照度センサによるを測定を停止する	send_stop_lum_sensor	stopLumSensorRes
getLumSensorValue	照度センサの測定値を読み出す	send_get_lum_sensor_value	getLumSensorValueRes
getLumSensorState	照度センサの状態を取得する	send_get_lum_sensor_state	getLumSensorStateRes
cancelCommand	未処理のコマンドをキャンセルする	send_cancel_command	cancelCommandRes

音声認識関連

コマンド	意味	送信関数	レスポンス	関連イベント
startSpeechRecognition	音声認識を開始する	send_start_speech_recognition	startSpeechRecognitionRes	detectPhrase
stopSpeechRecognition	実行中の音声認識を終了する	send_stop_speech_recognition	stopSpeechRecognitionRes	detectPhrase
getSpeechRecognitionStatus	認識状態を取得する	send_get_speech_recognition_status	getSpeechRecognitionStatusRes
readDictionary	音声認識辞書ファイルを読み込む	send_read_dictionary	readDictionaryRes
freeDictionary	読み込んだ音声認識辞書を解放する	send_free_dictionary	freeDictionaryRes
addSpeechRecognitionRule	音声認識開始時に使用する認識ルールを登録する	send_add_speech_recognition_rule	addSpeechRecognitionRuleRes
deleteSpeechRecognitionRule	認識ルールを削除する	send_delete_speech_recognition_rule	deleteSpeechRecognitionRuleRes

カメラ関連

コマンド	意味	送信関数	レスポンス	関連イベント
takePicture	静止画を撮影する	send_take_picture	takePictureRes	capturingError
deleteCaptureData	静止画データを削除する	send_delete_capture_data	deleteCaptureDataRes
startCapturing	画像キャプチャを開始する	send_start_capturing	startCapturingRes
stopCapturing	画像キャプチャを終了する	send_stop_capturing	stopCapturingRes
getCaptureData	最新のキャプチャデータ(サイズ)を取得する	send_get_capture_data	getCaptureDataRes
setCameraStatus	カメラプロパティを設定する	send_set_camera_status	setCameraStatusRes
getCameraStatus	カメラプロパティを取得する	send_get_camera_status	getCameraStatusRes
getOneShotCaptureData	ワンショットキャプチャデータ取得	send_get_one_shot_capture_data	getOneShotCaptureDataRes

顔検出関連

コマンド	意味	送信関数	レスポンス	関連イベント
startFaceDetection	顔検出を開始する	send_start_face_detection	startFaceDetectionRes	detectFace undetectFace
stopFaceDetection	実行中の顔検出を終了する	send_stop_face_detection	stopFaceDetectionRes	detectFace undetectFace

録音関連

コマンド	意味	送信関数	レスポンス	関連イベント
startRecording	録音を開始する	send_start_recording	startRecordingRes
stopRecording	録音を終了する	send_stop_recording	stopRecordingRes
deleteRecordingData	録音ファイルを削除する	send_delete_recording_data	deleteRecordingDataRes
getRecordingStatus	録音状態を取得する	send_get_recording_status	getRecordingStatusRes
setDefaultStatus	録音パラメータのデフォルト値を設定する	send_set_default_status_wavrec	setDefaultStatusRes
getDefaultStatus	録音パラメータのデフォルト値を取得する	send_get_default_status_wavrec	getDefaultStatusRes

再生関連

コマンド	意味	送信関数	レスポンス	関連イベント
startPlaying	再生を開始する	send_start_playing	startPlayingRes
stopPlaying	再生を終了する	send_stop_playing	stopPlayingRes
deleteWaveData	音声ファイルを削除する	send_delete_wave_data	deleteRecordingDataRes
getPlayingStatus	再生状態を取得する	send_get_playing_status	getPlayingStatusRes
setDefaultStatus	再生パラメータのデフォルト値を設定する	send_set_default_status_wavplay	setDefaultStatusRes
getDefaultStatus	再生パラメータのデフォルト値を取得する	send_get_default_status_wavplay	getDefaultStatusRes

汎用モーション関連

コマンド	意味	送信関数	レスポンス	関連イベント
startMotion	汎用モーションを開始する	send_start_motion	startPlayingRes
stopMotion	汎用モーションを停止する	send_stop_motion	stopMotionRes

コマンド送信関数

モーター関連

moveHead
送信関数呼び出し形式：
papero.send_move_head(vertical, horizontal, repeat, priority)

papero:Paperoオブジェクト
repeat:繰り返しの有無(True又はFalse)、省略時はFalse
vertical:縦移動パラメータ
horizontal:横移動パラメータ
priority:優先度(“higher”又は”normal”)、省略時は”normal”

戻り値：メッセージID

説明
首振り動作を行います。

縦移動パラメータと横移動パラメータは、”[位置指定][数値1][移動方法][数値2][加速度]”の書式の文字列をシーケンス数分リストに入れて指定します。
縦・横とも64シーケンスまで指定可能です。

位置指定	R=相対角度指定、A=絶対角度指定
数値1	絶対角度または相対角度(整数) 正の値は上方向(縦)/左方向(横)、負の値は下方向(縦)/右方向(横)。
移動方法	S=速度指定、T=時間指定
数値2	目標最高速度(速度指定時、deg/S 単位)、または動作時間(時間指定時、mS 単位)。
加速度	L=低速

例：[“R120S15L”, “A60T200L”, …]

応答として、moveHeadResレスポンスを返信します。
エラーの場合は、戻り値(ret)に負の値を格納します。

stopHead
送信関数呼び出し形式：
papero.send_stop_head(priority)

papero:Paperoオブジェクト
priority:優先度(“higher”又は”normal”)、省略時は”normal”

戻り値：メッセージID

説明
実行中の首振りを停止します。

応答として、stopHeadResを返信します。
エラーの場合は、戻り値(ret)に負の値を格納します。

resetHead
送信関数呼び出し形式：
papero.send_reset_head(priority)

papero:Paperoオブジェクト
priority:優先度(“higher”又は”normal”)、省略時は”normal”

戻り値：メッセージID

説明
原点（正面位置）の補正を行います。

応答として、resetHeadResレスポンスを返信します。
エラーの場合は、戻り値(ret)に負の値を格納します。

getHeadStatus
送信関数呼び出し形式：
papero.send_get_head_status(priority)

papero:Paperoオブジェクト
priority:優先度(“higher”又は”normal”)、省略時は”normal”

戻り値：メッセージID

説明
首振りの動作中/停止中の状態を取得します。

応答として、getHeadStatusResレスポンスを返信し、戻り値(Return)に0(停止中)、または1(動作中)のいずれか、縦(Vertical)及び横(Horizontal)に頭の位置情報を格納します。
エラーの場合は、戻り値(ret)に負の値を格納します。

LED関連

turnLedOn
送信関数呼び出し形式：
papero.send_turn_led_on(part, pattern, repeat, priority)

papero:Paperoオブジェクト
part:”ear”、”forehead”、”cheek”、”mouth”、”chest”のいずれか
pattern:以下に説明する値
repeat:True、Falseのいずれか、省略時はFalse
priority:優先度(“higher”又は”normal”)、省略時は”normal”
pattern:パラメータ

戻り値：メッセージID

説明
LEDの点灯動作を行います。

パラメータとしては、以下に示す書式の文字列と時間(デシ秒単位)をシーケンス数分リストに入れて指定します。
最大26シーケンスまで(リスト長としては52まで)指定可能です。

part=”ear”の場合のpattern

書式	[左輝度][右輝度]
左輝度/右輝度	W3=明るい、W2=標準、W1=暗い、W0=基本輝度に従う、N=消灯

例：[“W0W0”, “5”, “NN”, “5”, “W1W3”, “5”, …]

part=”forehead”の場合のpattern

書式	R3=明るい赤、R2=標準赤、R1=暗い赤、R0=基本輝度赤、 G3=明るい緑、G2=標準緑、G1=暗い緑、G0=基本輝度緑、 Y3=明るい黄、Y2=標準黄、Y1=暗い黄、Y0=基本輝度黄、 N=消灯

例：[“R0”, “5”, “N”, “10”, “Y1”, “5”, …]

part=”cheek”の場合のpattern

書式	[左輝度][右輝度]
左輝度/右輝度	R3=明るい、R2=標準、R1=暗い、R0=基本輝度に従う、N=消灯

例：[“R0R0”, “5”, “NN”, “5”, “R1R3”, “5”, …]

part=”mouth”の場合のpattern

書式	[輝度1][輝度2][輝度3][輝度4][輝度5][輝度6][輝度7][輝度8][輝度9]
[輝度1]～[輝度9]	R3=明るい、R2=標準、R1=暗い、R0=基本輝度赤、 G3=明るい、G2=標準、G1=暗い、G0=基本輝度緑、 Y3=明るい、Y2=標準、Y1=暗い、Y0=基本輝度黄、 N=消灯

例：[“NG0Y0Y0R1G2Y3Y1R2”, “5”, “Y0Y1NNR1Y1Y1NN”, “5”, “G1R2Y1Y3G2G1R1Y2Y3”, “5”, …]

part=”chest”の場合のpattern

書式

[輝度]

以下の文字列を組み合わせる。

意味		文字列
赤色	点灯	“R”
赤色	消灯	“”
緑色	点灯	“G”
緑色	消灯	“”
青色	点灯	“B”
青色	消灯	“”
白色	点灯	“W”
白色	消灯	“”
全消灯		“N”
輝度	明るい	“3”
	標準	“2”
	暗い	“1”
	基本輝度に従う	“0”

例：[“R2”, “5”, “RGW0”, 5, “N”, “5”, …]

応答として、turnLedOnResレスポンスを返信します。
エラーの場合は、戻り値(ret)に負の値を格納します。

turnLedOff
送信関数呼び出し形式：
papero.send_turn_led_off(part, priority)

papero:Paperoオブジェクト
part:(“ear”、”forehead”、”cheek”、”mouth”のいずれか)
priority:優先度(“higher”又は”normal”)、省略時は”normal”

戻り値：メッセージID

説明
LEDを消灯させます。

応答として、turnLedOffResレスポンスを返信します。
エラーの場合は、戻り値(ret)に負の値を格納します。

setDefaultStatus
送信関数呼び出し形式：
papero.send_set_default_status_led(status, priority)

papero:Paperoオブジェクト
priority:優先度(“higher”又は”normal”)、省略時は”normal”

戻り値：メッセージID

説明
輝度のデフォルト値を設定します。

応答として、setDefaultStatusResレスポンスを返信します。
エラーの場合は、戻り値(ret)に負の値を格納します。

getDefaultStatus
送信関数呼び出し形式：
papero.send_get_default_status_led(priority)

papero:Paperoオブジェクト
priority:優先度(“higher”又は”normal”)、省略時は”normal”

戻り値：メッセージID

説明
輝度のデフォルト値を取得します。

応答として、getDefaultStatusResレスポンスを返信し、戻り値(Return)にデフォルトの輝度を格納します。
エラーの場合は、戻り値(ret)に負の値を格納します。

getLedStatus
送信関数呼び出し形式：
papero.send_get_led_status(part, priority)

papero:Paperoオブジェクト
priority:優先度(“higher”又は”normal”)、省略時は”normal”

戻り値：メッセージID

説明
LED点灯動作の実行中/停止中の状態を取得します。

応答として、getLedStatusResレスポンスを返信し、戻り値(Return)に0(停止中)、または1(実行中)のいずれかを格納します。
エラーの場合は、戻り値(ret)に負の値を格納します。

音声合成関連

startSpeech
送信関数呼び出し形式：
(pypapero.py Ver.1.00～)
papero.send_start_speech(text, language, speaker_id, pitch, speed, volume, pause, comma_pause, urgent, priority)

(pypapero.py ～2016/08/02公開版(β版))
papero.send_start_speech(text, priority)

papero:Paperoオブジェクト
text:読み上げ対象テキスト
language:言語(“0″(日本語)、”1″(英語)、”2″(中国語)のいずれか)、省略時はNone
speaker_id:話者ID(“3″(日本語：haruka、英語：julie)、”4″(中国語：hong)のいずれか)、省略時はNone
pitch:高程音(“50″～”200″、単位は%)、省略時はNone
speed:発話速度(“50″～”400″、単位は%)、省略時はNone
volume:発話音量(“0″～”500″、単位は%)、省略時はNone
pause:文章間ポーズ時間(“0″～”65535″、単位はms)、省略時はNone
comma_pause:カンマポーズ時間(“0″～”65535″、単位はms)、省略時はNone
urgent:音声のカテゴリ(“0″(通常音)、”1″(緊急音)のいずれか)、省略時はNone
priority:優先度(“higher”又は”normal”)、省略時は”normal”

戻り値：メッセージID

説明
音声合成による発話を開始します。
language、speaker_id、pitch、speed、volume、pause、comma_pauseを省略した場合又はNoneを与えた場合は、setDefaultStatusコマンド(送信関数はsend_set_default_status_speech)で設定された値が発話に使用されます。
urgentを省略した場合又はNoneを指定した場合は”0″(通常音)を指定した事になります。

応答として、startSpeechResレスポンスを返信します。
エラーの場合は、戻り値(ret)に負の値を格納します。

pauseSpeech
送信関数呼び出し形式：
papero.send_pause_speech(priority)

papero:Paperoオブジェクト
priority:優先度(“higher”又は”normal”)、省略時は”normal”

戻り値：メッセージID

説明
実行中の発話を一時停止させます。

応答として、pauseSpeechResレスポンスを返信します。
エラーの場合は、戻り値(ret)に負の値を格納します。

resumeSpeech
送信関数呼び出し形式：
papero.send_resume_speech(priority)

papero:Paperoオブジェクト
priority:優先度(“higher”又は”normal”)、省略時は”normal”

戻り値：メッセージID

説明
一時停止させた発話を再開させます。

応答として、resumeSpeechResレスポンスを返信します。
エラーの場合は、戻り値(ret)に負の値を格納します。

stopSpeech
送信関数呼び出し形式：
papero.send_stop_speech(priority)

papero:Paperoオブジェクト
priority:優先度(“higher”又は”normal”)、省略時は”normal”

戻り値：メッセージID

説明
実行中の発話を終了させます。

応答として、stopSpeechResレスポンスを返信します。
エラーの場合は、戻り値(ret)に負の値を格納します。

getSpeechStatus
送信関数呼び出し形式：
papero.send_get_speech_status(priority)

papero:Paperoオブジェクト
priority:優先度(“higher”又は”normal”)、省略時は”normal”

戻り値：メッセージID

説明
発話中/停止中の状態を取得します。

応答として、getSpeechStatusResレスポンスを返信し、戻り値(Return)に0(停止中)、1(発話中)、2(一時停止中)のいずれかがを格納します。
エラーの場合は、戻り値(ret)に負の値を格納します。

setDefaultStatus
送信関数呼び出し形式：
papero.send_set_default_status_speech(tempo, language, speaker_id, pitch, speed, volume, pause, comma_pause, priority)

papero:Paperoオブジェクト
language:言語(“0″(日本語)、”1″(英語)、”2″(中国語)のいずれか、省略時は”0”)
speaker_id:話者ID(“3″(日本語：haruka、英語：julie)、”4″(中国語：hong)のいずれか)
pitch:高程音(“50″～”200″、単位は%、省略時は”100”)
speed:発話速度(“50″～”400″、単位は%、省略時は”100”)
volume:発話音量(“0″～”500″、単位は%、省略時は”100”)
pause:文章間ポーズ時間(“0″～”65535″、単位はms、デフォルトは”800”)
comma_pause:カンマポーズ時間(“0″～”65535″、単位はms、デフォルトは”300”)
priority:優先度(“higher”又は”normal”)、省略時は”normal”

戻り値：メッセージID

説明
音量、発話速度などのデフォルト値を設定します。

応答として、setDefaultStatusResレスポンスを返信します。
エラーの場合は、戻り値(ret)に負の値を格納します。

getDefaultStatus
送信関数呼び出し形式：
papero.send_get_default_status_speech(priority)

papero:Paperoオブジェクト
priority:優先度(“higher”又は”normal”)、省略時は”normal”

戻り値：メッセージID

説明
音量、発話速度などのデフォルト値を取得します。

応答として、getDefaultStatusResレスポンスを返信し、tempoにグローバルなテンポを格納します。
エラーの場合は、戻り値(ret)に負の値を格納します。

センサー関連

getSensorValue
送信関数呼び出し形式：
papero.send_get_sensor_value(priority)

papero:Paperoオブジェクト
priority:優先度(“higher”又は”normal”)、省略時は”normal”

戻り値：メッセージID

説明
センサー値を取得します。

応答として、getSensorValueResレスポンスを返信し、IRに赤外線センサ自体の温度と素子の値①～④、位置情報をコンマ区切りで格納し、TEM・HYG・LUXに温度・湿度・照度の値を格納します。
エラーの場合は、戻り値(ret)に負の値を格納します。

赤外線センサーはロボットから見て以下のように配置されております。

	①
④		②
	③

センサ素子の測定データと温度は以下のような関係となっています。

内蔵温度センサの測定データ[Dicimal]	温度[℃]
17792	60
\|	\|
256	26.75 + 0.5
\|	\|
64	26.75 + 0.125
0	26.75
-64	26.75 – 0.125
\|	\|
-256	26.75 ? 0.5
\|	\|
-18048	-10

例1：内蔵温度 26.75℃、左で反応した場合、getSensorValueResレスポンスのIRの値は”0, -31, 32767, 32, -2294, Left”となります。
例2：内蔵温度-10.00℃、中央で反応した場合、IRの値は”-18048, 2294, -16514, 16514, -2294, Center”となります。
例3：内蔵温度 30.00℃、不在の場合、IRの値は”1664, -31, -63, -16, 0, Lost”となります。

startAccSensor
送信関数呼び出し形式：
papero.send_start_acc_sensor(priority)

papero:Paperoオブジェクト
priority:優先度(“higher”又は”normal”)、省略時は”normal”

戻り値：メッセージID

説明
加速度センサによる計測を開始します。

応答として、startAccSensorResレスポンスを返信します。
エラーの場合は、戻り値(ret)に負の値を格納します。

stopAccSensor
送信関数呼び出し形式：
papero.send_stop_acc_sensor(priority)

papero:Paperoオブジェクト
priority:優先度(“higher”又は”normal”)、省略時は”normal”

戻り値：メッセージID

説明
加速度センサによる計測を停止します。

応答として、stopAccSensorResレスポンスを返信します。
エラーの場合は、戻り値(ret)に負の値を格納します。

setAccSensor
送信関数呼び出し形式：
papero.send_set_acc_sensor(mem_size, full_scale, data_rate, priority)

papero:Paperoオブジェクト
mem_size:Queバッファメモリサイズ(1000～1200)
full_scale:0:±2g , 1:±4g , 2:±8g , 3:±16g
data_rate:2:10Hz、3:25Hz、4:50Hz、5:100Hz、9:1344Hz
priority:優先度(“higher”又は”normal”)、省略時は”normal”

戻り値：メッセージID

説明
加速度センサの設定を行います。

各引数の詳細は以下のとおりです。

mem_size	Queue バッファメモリデータサイズ（格納する X,Y,Z 軸加速度計測値を1 セットとする取得回数）を指定する。 X,Y,Z 軸加速度計測値は、加速度計センサが DataRate（10～100 Hz）で指定する計測レートでデバイス内の FIFO に格納し、コンポーネントは200 ミリ秒間隔で FIFO からの取り出しを実行する。例として、30 秒間の場合の X,Y,Z 軸加速度計測値のサイズ指定は、3000(=30÷0.01)となる。・最小(Min)設定値は、10 秒間で、X,Y,Z 軸加速度計測値のサイズ指定は、1000(=10÷0.01)とする。・最大(Max) 設定値は、120 秒間で、X,Y,Z 軸加速度計測値のサイズ指定は、12000(=120÷0.01)とする。
full_scale	加速度設定(0:±2g , 1:±4g , 2:±8g , 3:±16g)
data_rate	周期設定 100Hz の場合、10ms に 1 回加速度データを FIFO に格納する。 2 : HR / Normal / Low-power mode (10 Hz) 3 : HR / Normal / Low-power mode (25 Hz) 4 : HR / Normal / Low-power mode (50 Hz) 5 : HR / Normal / Low-power mode (100 Hz) 9 : HR / Normal (1.344 kHz)

応答として、setAccSensorResレスポンスを返信します。
エラーの場合は、戻り値(ret)に負の値を格納します。

getAccSensorState
送信関数呼び出し形式：
papero.send_get_acc_sensor_state(priority)

papero:Paperoオブジェクト
priority:優先度(“higher”又は”normal”)、省略時は”normal”

戻り値：メッセージID

説明
加速度センサの状態を取得します。

応答として、getAccSensorStateResレスポンスを返信し、戻り値(Return)に0(停止中)又は1(動作中)のいずれかを格納します。
エラーの場合は、戻り値(ret)に負の値を格納します。

setAccSensorThreshold
送信関数呼び出し形式：
papero.send_set_acc_sensor_threshold(det_value, los_value, frequency, arg_time, priority)

papero:Paperoオブジェクト
det_value:揺れ開始閾値
los_value:揺れ終了閾値
frequency:揺れ開始閾値を超える回数
arg_time:揺れ終了閾値が連続して閾値を下回る期間
priority:優先度(“higher”又は”normal”)、省略時は”normal”

戻り値：メッセージID

説明
加速度センサ閾値を設定します。

各引の詳細は以下のとおりです。

det_value	揺れ開始閾値(mg : ミリジー) XYZ 軸加速度閾値 √(X^2 + Y^2 + Z^2) 最小値 : 1 最大値 : 41569 (XYZ 軸全計測値 Max 24000mg の場合) Default : 1100
los_value	揺れ終了閾値(mg : ミリジー) XYZ 軸加速度閾値 √(X^2 + Y^2 + Z^2) 最小値 : 1 最大値 : 41569 (XYZ 軸全計測値 Max 24000mg の場合) Default : 1030
frequency	揺れ開始閾値を超える回数（回）最小値 : 1 最大値 : 65535 Default : 10
arg_time	揺れ終了閾値が連続して閾値を下回る期間（秒）最小値 : 1 最大値 : 65535 (約 18 時間) Default : 3

応答として、setAccSensorThresholdResレスポンスを返信します。
エラーの場合は、戻り値(ret)に負の値を格納します。

startLumSensor
送信関数呼び出し形式：
papero.send_start_lum_sensor(priority)

papero:Paperoオブジェクト
priority:優先度(“higher”又は”normal”)、省略時は”normal”

戻り値：メッセージID

説明
照度センサによる計測を開始します。

応答として、startLumSensorResレスポンスを返信します。
エラーの場合は、戻り値(ret)に負の値を格納します。

stopLumSensor
送信関数呼び出し形式：
papero.send_stop_lum_sensor(priority)

papero:Paperoオブジェクト
priority:優先度(“higher”又は”normal”)、省略時は”normal”

戻り値：メッセージID

説明
照度センサによる計測を停止します。

応答として、stopLumSensorResレスポンスを返信します。
エラーの場合は、戻り値(ret)に負の値を格納します。

getLumSensorValue
送信関数呼び出し形式：
papero.send_get_lum_sensor_value(priority)

papero:Paperoオブジェクト
priority:優先度(“higher”又は”normal”)、省略時は”normal”

戻り値：メッセージID

説明
照度センサの測定値を読み出します。

応答として、getLumSensorValueResレスポンスを返信し、戻り値(Return)に照度データ値を格納します。
エラーの場合は、戻り値(ret)に負の値を格納します。

getLumSensorState
送信関数呼び出し形式：
papero.send_get_lum_sensor_state(priority)

papero:Paperoオブジェクト
priority:優先度(“higher”又は”normal”)、省略時は”normal”

戻り値：メッセージID

説明
照度センサの状態を取得します。

応答として、getLumSensorStateResレスポンスを返信し、戻り値(Return)に0(停止中)又は1(動作中)のいずれかを格納します。

cancelCommand
送信関数呼び出し形式：
papero.send_cancel_command(priority, target_id)

papero:Paperoオブジェクト
priority:優先度(“higher”又は”normal”)、省略時は”normal”

戻り値：メッセージID

説明
未処理のコマンドをキャンセルします。

応答として、cancelCommandResレスポンスを返信します。
エラーの場合は、戻り値(ret)に負の値を格納します。

音声認識関連

startSpeechRecognition
送信関数呼び出し形式：
papero.send_start_speech_recognition(priority)

papero:Paperoオブジェクト
priority:優先度(“higher”又は”normal”)、省略時は”normal”

戻り値：メッセージID

説明
音声認識を開始します。

応答として、startSpeechRecognitionResレスポンスを返信します。
エラーの場合は、戻り値(ret)に負の値を格納します。

stopSpeechRecognition
送信関数呼び出し形式：
papero.send_stop_speech_recognition(priority)

papero:Paperoオブジェクト
priority:優先度(“higher”又は”normal”)、省略時は”normal”

戻り値：メッセージID

説明
実行中の音声認識を停止します。

応答として、stopSpeechRecognitionResレスポンスを返信します。
エラーの場合は、戻り値(ret)に負の値を格納します。

getSpeechRecognitionStatus
送信関数呼び出し形式：
papero.send_get_speech_recognition_status(priority)

papero:Paperoオブジェクト
priority:優先度(“higher”又は”normal”)、省略時は”normal”

戻り値：メッセージID

説明
認識状態を取得します。

応答として、getSpeechRecognitionStatusResレスポンスを返信し、戻り値(Return)に0(認識をしていない状態)、1(認識をを開始し発話を待っている状態)、2(発話を検知し認識動作中)のいずれかを格納します。
エラーの場合は、戻り値(ret)に負の値を格納します。

readDictionary
送信関数呼び出し形式：
papero.send_read_dictionary(mrg_file_name, priority)

papero:Paperoオブジェクト
priority:優先度(“higher”又は”normal”)、省略時は”normal”
mrg_file_name:辞書ファイルパス名

戻り値：メッセージID

説明
音声認識辞書ファイルを読み込みます。

応答として、readDictionaryResレスポンスを返信します。
エラーの場合は、戻り値(ret)に負の値を格納します。

freeDictionary
送信関数呼び出し形式：
papero.send_free_dictionary(mrg_file_name, priority)

papero:Paperoオブジェクト
mrg_file_name:辞書ファイルパス名
priority:優先度(“higher”又は”normal”)、省略時は”normal”

戻り値：メッセージID

説明
読み込んだ音声認識辞書を解放します。

応答として、freeDictionaryResレスポンスを返信します。
エラーの場合は、戻り値(ret)に負の値を格納します。

addSpeechRecognitionRule
送信関数呼び出し形式：
papero.send_add_speech_recognition_rule(rule_name, priority)

papero:Paperoオブジェクト
rule_name:ルール名
priority:優先度(“higher”又は”normal”)、省略時は”normal”

戻り値：メッセージID

説明
音声認識開始時に使用する認識ルールを登録します。

応答として、addSpeechRecognitionRuleResレスポンスを返信します。
エラーの場合は、戻り値(ret)に負の値を格納します。

deleteSpeechRecognitionRule
送信関数呼び出し形式：
papero.send_delete_speech_recognition_rule(rule_name, priority)

papero:Paperoオブジェクト
rule_name:ルール名
priority:優先度(“higher”又は”normal”)

戻り値：メッセージID

説明
認識ルールを削除させます。

応答として、deleteSpeechRecognitionRuleResレスポンスを返信します。
エラーの場合は、戻り値(ret)に負の値を格納します。

カメラ関連

takePicture
送信関数呼び出し形式：
papero.send_take_picture(format, filename, camera, priority)
papero:Paperoオブジェクト
format:”RGB”/”JPEG”
filename:ファイル名、省略可
camera:”VGA”/”SXGA”、省略可
priority:優先度(“higher”又は”normal”)、省略時は”normal”

戻り値：メッセージID

説明
静止画を撮影します。

応答として、takePictureResレスポンスを返信し、CaptureDataSizeに出力したバイト数を、Filenameに出力したファイル名(フルパス)を格納します。
エラーの場合は、戻り値(ret)に負の値を格納します。

deleteCaptureData
送信関数呼び出し形式：
papero.send_delete_capture_data(filename, priority)

filename:ファイル名
priority:優先度(“higher”又は”normal”)、省略時は”normal”

戻り値：メッセージID

説明
指定の静止画を削除します。

応答として、deleteCaptureDataResレスポンスを返信します。
エラーの場合は、戻り値(ret)に負の値を格納します。

startCapturing
送信関数呼び出し形式：
papero.send_start_capturing(share_mem_id, share_mem_size, camera, priority)

papero:Paperoオブジェクト
share_mem_id:共有メモリID(指定しない場合はNone)
share_mem_size:共有メモリサイズ
camera:”VGA”/”SXGA”(指定しない場合はNone)
priority:優先度(“higher”又は”normal”)、省略時は”normal”

戻り値：メッセージID

説明
画像キャプチャを開始します。

応答として、startCapturingResレスポンスが返信します。
エラーの場合は、戻り値(ret)に負の値を格納します。

stopCapturing
送信関数呼び出し形式：
papero.send_stop_capturing(share_mem_id, camera, priority)

papero:Paperoオブジェクト
share_mem_id:共有メモリID(指定しない場合はNone)
camera:”VGA”/”SXGA”(指定しない場合はNone)
priority:優先度(“higher”又は”normal”)、省略時は”normal”

戻り値：メッセージID

説明
画像キャプチャを終了します。

応答として、stopCapturingResレスポンスを返信します。
エラーの場合は、戻り値(ret)に負の値を格納します。

getCaptureData
送信関数呼び出し形式：
papero.send_get_capture_data(share_mem_id, camera, priority)

戻り値：メッセージID

説明
最新のキャプチャデータ(サイズ)を取得します。

応答として、getCaptureDataResレスポンスを返信し、CaptureDataSizeにキャプチャデータのサイズ（バイト）を格納します。
エラーの場合は、戻り値(ret)に負の値を格納します。

setCameraStatus
送信関数呼び出し形式：
papero.send_set_camera_status(self, brightness, contrast, hue, saturation, sharpness, gamma, white_balance, auto_white_balance, iris, camera, priority)

papero:Paperoオブジェクト
brightness:明るさ、省略可
contrast:コントラスト、省略可
hue:色相、色合い、省略可
saturation:彩度、鮮やかさ、省略可
sharpness:シャープネス、鮮明度、省略可
gamma:ガンマ補正、省略可
white_balance:ホワイトバランス、省略可
auto_white_balance:自動ホワイトバランス、省略可
iris:虹彩、省略可
camera:”VGA”/”SXGA”、省略可
priority:優先度(“higher”又は”normal”)、省略時は”normal”

戻り値：メッセージID

説明
カメラプロパティを設定します。

引数	項目名	意味	最小値	最大値	Default
引数	項目名	意味	(VGA/SXGA)
brightness	Brightness	明るさ	0	255	128
contrast	Contrast	コントラスト	0	31	16
hue	Hue	色相、色合い	-180	180	0
saturation	Saturation	彩度、鮮やかさ	0	31	16
sharpness	Sharpness	シャープネス、鮮明度	0	15	1/0
gamma	Gamma	ガンマ補正	0	127	64
white_balance	WhiteBalance	ホワイトバランス	0	255	128
auto_white_balance	AutoWhiteBalance	自動ホワイトバランス	0	1	1
			0：自動ホワイトバランス無効
			1：自動ホワイトバランス有効
iris	Iris	虹彩	1/10	60/600	30/300
camera	Camera	(指定なし)：既存と同じVGAカメラのデータを設定する “VGA”：VGAカメラのデータを設定する “SXGA”：SXGA カメラのデータを設定する

省略したパラメータについては変更されません。

応答として、setCameraStatusResレスポンスを返信します。その際、変更されたパラメータの設定前の値を共通レスポンスに追加します。追加する項目名は、上記の表の項目名となります。
エラーの場合は、戻り値(ret)に負の値を格納します。

getCameraStatus
送信関数呼び出し形式：
papero.send_get_camera_status(object, camera, priority)

papero:Paperoオブジェクト
object:取得するプロパティ名(Noneを指定すると全取得となる)
camera:”VGA”/”SXGA”(指定しない場合はNone)
priority:優先度(“higher”又は”normal”)、省略時は”normal”

戻り値：メッセージID

説明
カメラプロパティを取得します。

応答として、getCameraStatusResレスポンスを返信します。その際、指定された項目を共通レスポンスに追加します。追加する項目名は、setCameraStatusの説明の表の項目名となります。
エラーの場合は、戻り値(ret)に負の値を格納します。

getOneShotCaptureData
送信関数呼び出し形式：
papero.send_get_one_shot_capture_data(share_mem_id, share_mem_size, camera, priority)

papero:Paperoオブジェクト
share_mem_id:共有メモリID
share_mem_size:共有メモリサイズ
camera:”VGA”/”SXGA”(指定しない場合はNone)
priority:優先度(“higher”又は”normal”)、省略時は”normal”

戻り値：メッセージID

説明
画像キャプチャを開始、データ取得、停止を 1 つのコマンドで実行します。

応答として、getOneShotCaptureDataResレスポンスを返信し、CaptureDataSizeにキャプチャデータのサイズ（バイト）を格納します。
エラーの場合は、戻り値(ret)に負の値を格納します。

顔検出関連

startFaceDetection
送信関数呼び出し形式：
papero.send_start_face_detection(min_eye_distance, priority)

papero:Paperoオブジェクト
min_eye_distance:最小目間距離(指定しない場合はNone)
priority:優先度(“higher”又は”normal”)、省略時は”normal”

戻り値：メッセージID

説明
顔検出を開始します。

応答として、startFaceDetectionResレスポンスを返信します。
エラーの場合は、戻り値(ret)に負の値を格納します。

stopFaceDetection
送信関数呼び出し形式：
papero.send_stop_face_detection(priority)

papero:Paperoオブジェクト
priority:優先度(“higher”又は”normal”)、省略時は”normal”

戻り値：メッセージID

説明
実行中の顔検出を停止します。

応答として、stopFaceDetectionResレスポンスを返信します。
エラーの場合は、戻り値(ret)に負の値を格納します。

録音関連

startRecording
送信関数呼び出し形式：
papero.send_start_recording(filename, bitlength, bitrate, channel, recordingtime, priority)

papero:Paperoオブジェクト
filename:ファイル名、省略時はデフォルト
bitrate:ビットレート、省略はデフォルト
channel:チャネル、”Monaural”又は”Stereo”のいずれか、省略時はデフォルト
recordingtime:録音時間(秒)、省略時はデフォルト
priority:優先度(“higher”又は”normal”)、省略時は”normal”

戻り値：メッセージID

説明
録音を開始します。

応答として、startRecordingResレスポンスを返信します。
エラーの場合は、戻り値(ret)に負の値を格納します。

stopRecording
送信関数呼び出し形式：
papero.send_stop_recording(priority)

papero:Paperoオブジェクト
priority:優先度(“higher”又は”normal”)、省略時は”normal”

戻り値：メッセージID

説明
実行中の録音を停止します。

応答として、stopRecordingResレスポンスを返信します。
エラーの場合は、戻り値(ret)に負の値を格納します。

deleteRecordingData
送信関数呼び出し形式：
papero.send_delete_recording_data(filename, priority)

papero:Paperoオブジェクト
filename:ファイル名
priority:優先度(“higher”又は”normal”)、省略時は”normal”

戻り値：メッセージID

説明
指定された録音データを削除します。

応答として、deleteRecordingDataResレスポンスを返信します。
エラーの場合は、戻り値(ret)に負の値を格納します。

getRecordingStatus
送信関数呼び出し形式：
papero.send_get_recording_status(priority)

papero:Paperoオブジェクト
priority:優先度(“higher”又は”normal”)、省略時は”normal”

戻り値：メッセージID

説明
録音状態を取得します。

応答として、getRecordingStatusResレスポンスを返信し、戻り値(Return)に0(アイドル)又は1(録音中)を格納します。
エラーの場合は、戻り値(ret)に負の値を格納します。

setDefaultStatus
送信関数呼び出し形式：
papero.send_set_default_status_wavrec(bitrate, channel, bitlength, recordingtime, priority)

papero:Paperoオブジェクト
bitrate:ビットレート、省略可、起動時のデフォルトは256000(16bit*16kHz)
channel:チャネル数(“Monaural”又は”Stereo”)、省略可、起動時のデフォルト値は”Monaural”
bitlength:ビット長、省略可、起動時のデフォルト値は16
recordingtime:録音時間(秒)、省略可、起動時のデフォルト値は10
priority:優先度(“higher”又は”normal”)、省略時は”normal”

戻り値：メッセージID

説明
録音パラメータのデフォルト値を設定します。

応答として、setDefaultStatusResレスポンスを返信し、変更されたパラメータの設定前の値を共通レスポンスに追加します。
エラーの場合は、戻り値(ret)に負の値を格納します。

getGetDefaultStatus
送信関数呼び出し形式：
papero.send_get_default_status_wavrec(object, priority)

papero:Paperoオブジェクト
object:取得する項目名(“Bitrate”、”Channel”、”BitLength”、”RecordingTime”のいずれか)
priority:優先度(“higher”又は”normal”)、省略時は”normal”

戻り値：メッセージID

説明
録音パラメータのデフォルト値を取得します。

応答として、getDefaultStatusResレスポンスを返信します。その際、指定された項目を共通レスポンスに追加します。
エラーの場合は、戻り値(ret)に負の値を格納します。

再生関連

startPlaying
送信関数呼び出し形式：
papero.send_start_playing(filename, volume, category, priority)

papero:Paperoオブジェクト
filename:ファイル名
volume:ボリューム(1～10)、省略時はデフォルト
category:1(通常時)又は2(緊急時)、省略時は1
recordingtime:録音時間(秒)、省略時はデフォルト
priority:優先度(“higher”又は”normal”)、省略時は”normal”

戻り値：メッセージID

説明
再生を開始します。
ファイル名は、ディレクトリ付きで指定します(“tmp.wav”を再生する場合、filenameには”/tmp/tmp.wav”を指定します)。
categoryに1を指定した場合は指定音量で、2を指定した場合は最大音量で再生します。

応答として、startPlayingResレスポンスを返信します。
エラーの場合は、戻り値(ret)に負の値を格納します。

stopPlaying
送信関数呼び出し形式：
papero.send_stop_playing(priority)

papero:Paperoオブジェクト
priority:優先度(“higher”又は”normal”)、省略時は”normal”

戻り値：メッセージID

説明
再生を終了します。

応答として、stopPlayingResレスポンスを返信します。
エラーの場合は、戻り値(ret)に負の値を格納します。

deleteWaveData
送信関数呼び出し形式：
papero.send_delete_wave_data(filename, priority)

papero:Paperoオブジェクト
filename:ファイル名
priority:優先度(“higher”又は”normal”)、省略時は”normal”

戻り値：メッセージID

説明
指定された音声ファイルを削除します。
ファイル名は、ディレクトリ付きで指定します(“tmp.wav”を再生する場合、filenameには”/tmp/tmp.wav”を指定します)。

応答として、deleteWaveDataResレスポンスを返信します。
エラーの場合は、戻り値(ret)に負の値を格納します。

getPlayingStatus
送信関数呼び出し形式：
papero.send_get_playing_status(priority)

papero:Paperoオブジェクト
priority:優先度(“higher”又は”normal”)、省略時は”normal”

戻り値：メッセージID

説明
再生状態を取得します。

応答として、getPlayingStatusResレスポンスを返信し、戻り値(Return)に0(アイドル)又は1(録音中)を格納します。
エラーの場合は、戻り値(ret)に負の値を格納します。

setDefaultStatus
送信関数呼び出し形式：
papero.send_set_default_status_wavplay(volume, priority)

papero:Paperoオブジェクト
volume:ボリューム(1～10)
priority:優先度(“higher”又は”normal”)、省略時は”normal”

戻り値：メッセージID

説明
再生パラメータのデフォルト値を設定します。

getGetDefaultStatus
送信関数呼び出し形式：
papero.send_get_default_status_wavplay(object, priority)

papero:Paperoオブジェクト
object:取得する項目名(“Volume”)
priority:優先度(“higher”又は”normal”)、省略時は”normal”

戻り値：メッセージID

説明
録音パラメータのデフォルト値を取得します。

汎用モーション関連

startMotion
送信関数呼び出し形式：
papero.send_start_motion(self, motion_id, sound, text, priority)

papero:Paperoオブジェクト
motion_id:モーションID(1～19)
sound:”None”、”Japanese”、”Plan”のいずれか、省略時は”None”となる。
text:sound=”Japanese”の場合は発話テキスト、sound=”Play”の場合はwavファイル名、sound=”None”の場合は省略可
priority:優先度(“higher”又は”normal”)、省略時は”normal”

戻り値：メッセージID

汎用モーション一覧

モーションID	名前	動作	LED点灯
1	Front	正面を向く	なし
2	Right	右を向く	なし
3	Left	左を向く	なし
4	Up	上を向く	なし
5	Down	下を向く	なし
6	RightUp	右上を向く	なし
7	RightDown	右下を向く	なし
8	LeftUp	左上を向く	なし
9	LeftDown	左下を向く	なし
10	General1	上下左右をアトランダムに	アトランダムに
11	Start1	上を向く	なし
12	Nod1	うなづく	あり
13	Nod2	うなづく（2 回）	あり
14	Time1	斜め（右上→左下）	なし
15	Time2	斜め（左上→右下）	なし
16	Time3	大きく斜め（左上→右下）	なし
17	No1	横に振る（右→左）	なし
18	No2	横に振る（左→右）	なし
19	Inspire1	上下に細かく動く	あり

説明
指定した汎用モーションを開始します。

応答として、startMotionResレスポンスを返信します。
エラーの場合は、戻り値(ret)に負の値を格納します。

stopMotion
送信関数呼び出し形式：
papero.send_stop_motion(self, priority)

papero:Paperoオブジェクト
priority:優先度(“higher”又は”normal”)、省略時は”normal”

戻り値：メッセージID

説明
動作中の汎用モーションを停止します。

応答として、stopMotionResレスポンスを返信します。
エラーの場合は、戻り値(ret)に負の値を格納します。

レスポンス

共通項目

項目名	値
Name	レスポンス名称を指定するための文字列。レスポンス毎に異なる。
Type	“Response”
Destination	“Script”
Source	“MotorController”(モーター関連)、”LEDController”(LED関連)、”SpeechSynthesizer”(音声合成関連)、”SensorController”(センサー関連)、”SpeechRecognizer”(音声認識関連)、”CameraController”(カメラ関連)、”FaceDetection”(顔検出関連)のいずれか
Time	レスポンスの送信時刻を示す文字列。フォーマットは YYYY-MM-DD hh:mm:ssとし、タイムゾーンは端末に従う。例) Time=2012-03-05 13:00:00
MessageID	PaPeRoが生成するメッセージID
OrgMessageID	対応するコマンドに含まれていたメッセージID
Return	戻り値(0)
rtn	エラー時の戻り値(負の値)(正常時は、この項目は省略される)

モーター関連

moveHeadRes

項目名	値
Name	“moveHeadRes”
Return	0

stopHeadRes

項目名	値
Name	“stopHeadRes”
Return	0

resetHeadRes

項目名	値
Name	“resetHeadRes”
Return	0

getHeadStatusRes

項目名	値
Name	“getHeadStatusRes”
Return	0(停止中)又は1(動作中)
Vertical	位置情報(縦)
Horizonta	位置情報(横)

LED関連

turnLedOnRes

項目名	値
Name	“turnLedOnRes”
Return	0

turnLedOffRes

項目名	値
Name	“turnLedOffRes”
Return	0

setDefaultStatusRes

項目名	値
Name	“setDefaultStatusRes”
Return	0

getDefaultStatusRes

項目名	値
Name	“getDefaultStatusRes”
Return	輝度のデフォルト値

getLedStatusRes

項目名	値
Name	“getLedStatusRes”
Return	0(停止中)又は1(動作中)

音声合成関連

startSpeechRes

項目名	値
Name	“startSpeechRes”
Return	0

pauseSpeechRes

項目名	値
Name	“pauseSpeechRes”
Return	0

resumeSpeechRes

項目名	値
Name	“resumeSpeechRes”
Return	0

stopSpeechRes

項目名	値
Name	“stopSpeechRes”
Return	0

getSpeechStatusRes

項目名	値
Name	“getSpeechStatusRes”
Return	0(停止中)、1(発話中)、2(一時停止中)のいずれか

setDefaultStatusRes

項目名	値
Name	“setDefaultStatusRes”
Return	0

getDefaultStatusRes

項目名	値
Name	“getDefaultStatusRes”
Return	0
Language	“0”:日本語、”1″:英語、”2″:中国語のいずれか
SpeakerID	話者ID
Pitch	音程高低(“50″～”200”)
Speed	発話速度(“50″～”400”)
Volume	発話音量(“0″～”500”)
Pause	文章間ポーズ時間(“0″～”65535”)
CommaPause	カンマのポーズ時間(“0″～”65535”)

センサー関連

getSensorValueRes

項目名	値
Name	“getSensorValueRes”
Return	0
USS	不定
IR	赤外線センサ自体の温度と素子の値①～④、位置情報をコンマ区切りで格納。
TEM	温度計の温度
HYG	湿度計の湿度
LUX	照度

startAccSensorRes

項目名	値
Name	“startAccSensorRes”
Return	0

stopAccSensorRes

項目名	値
Name	“stopAccSensorRes”
Return	0

setAccSensorRes

項目名	値
Name	“setAccSensorRes”
Return	0

getAccSensorStateRes

項目名	値
Name	“getAccSensorStateRes”
Return	0(停止中)又は1(動作中)

setAccSensorThresholdRes

項目名	値
Name	“setAccSensorThresholdRes”
Return	0

startLumSensorRes

項目名	値
Name	“startLumSensorRes”
Return	0

stopLumSensorRes

項目名	値
Name	“stopLumSensorRes”
Return	0

getLumSensorValueRes

項目名	値
Name	“getLumSensorValueRes”
Return	照度データ値

getLumSensorStateRes

項目名	値
Name	“getLumSensorStateRes”
Return	0(停止中)又は1(動作中)

cancelCommandRes

項目名	値
Name	“cancelCommandRes”
Return	0

音声認識関連

startSpeechRecognitionRes

項目名	値
Name	“startSpeechRecognitionRes”
Return	0

stopSpeechRecognitionRes

項目名	値
Name	“stopSpeechRecognitionRes”
Return	0

getSpeechRecognitionStatusRes

項目名	値
Name	“getSpeechRecognitionStatusRes”
Return	0(認識をしていない状態)、1(認識をを開始し発話を待っている状態)、2(発話を検知し認識動作中)のいずれか

readDictionaryRes

項目名	値
Name	“readDictionaryRes”
Return	0

freeDictionaryRes

項目名	値
Name	“freeDictionaryRes”
Return	0

addSpeechRecognitionRuleRes

項目名	値
Name	“addSpeechRecognitionRuleRes”
Return	0

deleteSpeechRecognitionRuleRes

項目名	値
Name	“deleteSpeechRecognitionRuleRes”
Return	0

カメラ関連

takePictureRes

項目名	値
Name	“takePictureRes”
Return	0
CaptureDataSize	出力したバイト数
Filename	出力したファイル名(フルパス)

deleteCaptureDataRes

項目名	値
Name	“takePictureRes”
Return	0

startCapturingRes

項目名	値
Name	“startCapturingRes”
Return	0

stopCapturingRes

項目名	値
Name	“stopCapturingRes”
Return	0

getCaptureDataRes

項目名	値
Name	“getCaptureDataRes”
Return	0
CaptureDataSize	キャプチャデータのサイズ（バイト）

setCameraStatusRes

項目名	値
Name	“setCameraStatusRes”
Return	0

getCameraStatusRes

項目名	値
Name	“getCameraStatusRes”
Return	0
上記以外に、getCameraStatusのObjectで指定した項目が追加されます

getOneShotCaptureDataRes

項目名	値
Name	“getOneShotCaptureDataRes”
Return	0
CaptureDataSize	キャプチャデータのサイズ（バイト）

顔検出関連

startFaceDetectionRes

項目名	値
Name	“startFaceDetectionRes”
Return	0

stopFaceDetectionRes

項目名	値
Name	“stopFaceDetectionRes”
Return	0

録音関連

startRecordingRes

項目名	値
Name	“startRecordingRes”
Return	0

stopRecordingRes

項目名	値
Name	“stopRecordingRes”
Return	0

deleteRecordingDataRes

項目名	値
Name	“deleteRecordingDataRes”
Return	0

getRecordingStatusRes

項目名	値
Name	“getRecordingStatusRes”
Return	0(アイドル)又は1(録音中)

setDefaultStatusRes

項目名	値
Name	“setDefaultStatusRes”
Return	0
上記以外にsetDefaultStatusで変更された項目が追加されます

getDefaultStatusRes

項目名	値
Name	“getDefaultStatusRes”
Return	0
上記以外にgetDefaultStatusのObjectで指定された項目が追加されます

再生関連

startPlayingRes

項目名	値
Name	“startPlayingRes”
Return	0

stopPlayingRes

項目名	値
Name	“stopPlayingRes”
Return	0

deleteWaveDataRes

項目名	値
Name	“deleteWaveDataRes”
Return	0

getPlayingStatusRes

項目名	値
Name	“getPlayingStatusRes”
Return	0(アイドル)又は1(再生中)

setDefaultStatusRes

項目名	値
Name	“setDefaultStatusRes”
Return	0
上記以外にsetDefaultStatusで変更された項目が追加されます

getDefaultStatusRes

項目名	値
Name	“getDefaultStatusRes”
Return	0
上記以外にgetDefaultStatusのObjectで指定された項目が追加されます

汎用モーション関連

startMotionRes

項目名	値
Name	“startMotionRes”
Return	0

stopMotionRes

項目名	値
Name	“stopMotionRes”
Return	0

イベント

共通項目

項目名	値
Name	レスポンス名称を指定するための文字列。レスポンス毎に異なる。
Type	“Response”
Destination	“Script”
Source	“MotorController”(モーター関連)、”LEDController”(LED関連)、”SensorController”(センサー関連)、”SpeechRecognizer”(音声認識関連)、”CameraController”(カメラ関連)、”FaceDetection”(顔検出関連)のいずれか
Time	レスポンスの送信時刻を示す文字列。フォーマットは YYYY-MM-DD hh:mm:ssとし、タイムゾーンは端末に従う。例) Time=2012-03-05 13:00:00
Expiration	イベントの有効期間(秒)を示す数値文字列
Priority	イベントに対する優先度を示す文字列。”higher”又は”normal”

モーター関連

moveFinish
(首振り動作(moveHead)が正常に終了した事を通知する)

項目名	値
Name	“moveFinish”
MessageID	対応する首振りコマンドの応答(moveHeadRes)で返されたMessageID

moveError
(首振り動作中(moveHead実行中)にエラーが発生したことを通知する)

項目名	値
Name	“moveError”
MessageID	対応する首振りコマンドの応答(moveHeadRes)で返されたMessageID

LED関連

earFinish
(耳 LED点灯動作が正常に終了したことを通知する)

項目名	値
Name	“earFinish”
MessageID	耳指定のLEDの発光コマンドに対するturnLedOnResのMessageID

foreheadFinish
(額 LED点灯動作が正常に終了したことを通知する)

項目名	値
Name	“foreheadFinish”
MessageID	額指定のLEDの発光コマンドに対するturnLedOnResのMessageID

cheekFinish
(頬 LED点灯動作が正常に終了したことを通知する)

項目名	値
Name	“cheekFinish”
MessageID	頬指定のLEDの発光コマンドに対するturnLedOnResのMessageID

mouthFinish
(口 LED点灯動作が正常に終了したことを通知する)

項目名	値
Name	“mouthFinish”
MessageID	口指定のLEDの発光コマンドに対するturnLedOnResのMessageID

chestFinish
(胸 LED点灯が正常に終了したことを通知する)

項目名	値
Name	“chestFinish”
MessageID	胸指定のLEDの発光コマンドに対するturnLedOnResのMessageID

センサー関連

detectObjectIR
(赤外線センサで熱源物体を見つけたことを通知する)

項目名	値
Name	“detectObjectIR”
Mode	“DETECT”(熱源を検知した事を示す)、”LOST”(見失った事を示す)のいずれか
ObjectPos	“Center”(中央)、”Left”(左)、”Right”(右)のいずれか。見失った場合は省略される。

detectButton
(足元にあるボタンが押されたことを通知する)

項目名	値
Name	“detectButton”
Status	“L”(左ボタン)、”C”(真ん中ボタン)、”R”(右ボタン)のいずれか

detectHeadButton
(頭スイッチが押されたことを通知する)

項目名	値
Name	“detectHeadButton”
Priority	“higher”

detectStepOut
(モータが脱調状態または位置不定状態になったことを通知する)

項目名	値
Name	“detectStepOut”
LostPosition	位置不定フラグ　”0″：未検知、”1″：検知　（縦と横のフラグのOR値）
LostControl	脱調フラグ　”0″：未検知 1：検知　（縦と横のフラグの OR 値）
LostPosition と LostControl の両方が 0 のケースはありません（どちらかまたは両方が1）。モータが脱調または位置不定を起こすのは主に次のようなケースです。　・動作中に頭スイッチを押して緊急停止させた　・加速度が大きすぎてモータが物理的に追従しなくなった

detectAccYaw
(加速度計センサによって揺れが検知された事、又は揺れがおさまった事を通知する)

項目名	値
Name	“detectAccYaw”
Mode	“DETECT”：加速度計センサから取得するXYZ軸加速度計測値の絶対値加算√(X^2+Y^2+Z^2)値が、閾値を所定回数上回った場合に通知します。 “LOST”：加速度計センサから取得するXYZ軸加速度計測値の絶対値加算√(X^2+Y^2+Z^2)値が、閾値を所定秒数期間連続して下回った場合に通知します。

音声認識関連

detectPhrase
(認識結果が得られたことおよび、認識結果を通知する)

項目名	値
Name	“detectPhrase”
RuleName	ルール名
Expression	単語表記
Pronunciation	単語読み

カメラ関連

capturingError
(エラーの発生を通知する)

項目名	値
Name	“capturingError”
ErrorCode	エラーコード(負の値)

顔検出関連

detectFace
(顔を検出したことを通知する。連続検出している場合は、1度だけ発行する。)

項目名	値
Name	“detectFace”
LeftEyePos	検出した左目のピクセル座標を”X,Y”形式で示す。 (顔検出エンジンが検出した 1 件目のみ通知)
RightEyePos	検出した右目のピクセル座標を”X,Y”形式で示す。 (顔検出エンジンが検出した 1 件目のみ通知)
Framesize	“検出に用いた画像のピクセルサイズを”X,Y”形式で示す。 FacePos から画像の相対位置を判断するために使用する。
HeadPos	検出時点のロボットの頭の向きを角度”Virtical,Horizontal”形式で示す。

undetectFace
(直前フレームまで検出していた顔が検出されなくなったことを通知する)

項目名	値
Name	“undetectFace”

PythonとJavaScriptによるWebSocket通信（工事中）

JavaScriptによるWebSocketクライアント通信

Pythonによる数値計算（工事中）

Pythonアプリケーションの実行環境（工事中）

Pythonアプリケーションの実行環境について説明する

ライブラリ

PaPeRo-iの制御

Pythonアプリケーションの実行環境について説明する

Pythonライブラリを使用したアプリケーション例（工事中）

音声の出力

papero_test_3.py

音声の出力を４つのテキストに分けて行います。

# -*- coding:utf-8 -*-
import sys
import time
from enum import Enum

import pypapero


class State(Enum):
    st0 = 10
    st1 = 11
    st2 = 12
    st3 = 13
    st4 = 14
    st5 = 15
    end = 999


def main(papero, speech_words):
    state = State.st0
    last_time = time.monotonic()
    past_time = 0
    speech_idx = 0
    left_right=0
    while state != State.end:
        messages = papero.papero_robot_message_recv(1.0)
        now_time = time.monotonic()
        delta_time = now_time - last_time
        last_time = now_time
        if messages is not None:
            msg_dic_rcv = messages[0]
        else:
            msg_dic_rcv = None
        if papero.errOccurred != 0:
            print("------Error occured(main()). Detail : " + papero.errDetail)
            break
        # 連続発話
        if state == State.st0:
            papero.send_turn_led_on("mouth", 
                                    ["G3G3G3G3G3G3G3G3G3", "2", "NNG3G3G3G3G3NN", "2",
                                     "NNNG3G3G3NNN", "2", "NNG3G3G3G3G3NN", "2"], repeat=True)
            state = State.st1
        elif state == State.st1:
            if(left_right==0):
                papero.send_move_head(["A0S120L"],["A50S120L"])
            else:
                papero.send_move_head(["A0S120L"],["A-50S120L"])
            left_right = 1-left_right;
            papero.send_start_speech(speech_words[speech_idx])
            print("会話 id = " + str(speech_idx))
            speech_idx += 1
            if speech_idx >= len(speech_words):
                speech_idx = 0
            past_time = 0
            state = State.st2
        elif state == State.st2:
            past_time += delta_time
            if past_time >= 1.0:
                papero.send_get_speech_status()
                state = State.st3
        elif state == State.st3:
            if msg_dic_rcv is not None:
                if msg_dic_rcv["Name"] == "getSpeechStatusRes":
                    if str(msg_dic_rcv["Return"]) == "0":
                        if speech_idx == 0:
                            state = State.st4
                        else:
                            state = State.st1
                    else:
                        past_time = 0
                        state = State.st2
        elif state == State.st4:
            papero.send_move_head(["A0T500L", "A-15T500L", "R0T1000L", "A0T500L"],
                                  ["A0T500L", "R0T2000L"])
            papero.send_start_speech("どうも、ありがとうございました。")
            state = State.st5
        elif state == State.st5:
            if msg_dic_rcv is not None:
                if msg_dic_rcv["Name"] == "moveFinish":
                    papero.send_turn_led_off("mouth")
                    state = State.end
        # ボタンの監視
        if msg_dic_rcv is not None:
            if msg_dic_rcv is not None:
                if msg_dic_rcv["Name"] == "detectButton":
                    state = State.st4
                    print("ボタン押下 ボタン = " + msg_dic_rcv["Name"])


if __name__ == "__main__":
    simulator_id, robot_name, ws_server_addr = pypapero.get_params_from_commandline(sys.argv)
    papero = pypapero.Papero(simulator_id, robot_name, "ws://192.168.2.1:8088/papero")
    speech_words = ["こんにちわ。ヨシコ様。ようこそ、いらっしゃいました。いつもお美しいですね。",
                    "今日は東京電機大学の大学祭の旭さいの日です。ゆっくり、ご覧ください。",
                    "この後、北千住の街をご案内しますが、今日は、居酒屋の大橋がお休みです。",
                    "別の、お店にご案内します。"]
    if papero.errOccurred == 0:
        main(papero, speech_words)
    papero.papero_cleanup()

タブレット（Android）からRaspberryPIを制御する

まず、RaspberryPIにWebサーバアプリを構築します。

以下の例では、「Flask」ライブラリを使用してWebサーバアプリを構築しています。

タブレット（Android）からは、以下の例のようなURLでRaspberryPIを制御します。

「http://192.168.1.102:5000/papero/speech?string1=こんにちわ。ヨシコ様。ようこそ、いらっしゃいました。いつもお美しいですね。&string2=今日は東京電機大学の大学祭の旭さいの日です。ゆっくり、ご覧ください。&string3=この後、北千住の街をご案内しますが、16時にお迎えの車が来ます。&string4=まずは、居酒屋の大橋にご案内します。」

server.py

# server.py
from flask import Flask
from flask import request
import netifaces
import json
import app_05_db
from package_parts.parts import Led
import sys
import time
from enum import Enum
import pypapero
import threading
import papero_test_3

# -- 定数宣言 -- #
LED_PINS = [4]  # LEDのGPIO番号
LED_PINS1 = [5]  # LED1のGPIO番号 2016/9/22
LED_PINS2 = [6]  # LED12のGPIO番号 2016/9/22
BUTTON_PINS = [13]  # ボタンのGPIO番号
BUTTON_PINS1 = [16]  # ボタン1のGPIO番号 2016/9/22
BUTTON_PINS2 = [19]  # ボタン2のGPIO番号 2016/9/22
GPIO_HIGH = 1
GPIO_LOW = 0
# PWCのGPIO番号
PWC_PIN = 17   # 2016/9/29 4->17

# -- 初期化、 Flaskアプリの用意 -- #
app = Flask(__name__)
pwc = Led(PWC_PIN) 
simulator_id, robot_name, ws_server_addr = pypapero.get_params_from_commandline(sys.argv)
papero = pypapero.Papero(simulator_id, robot_name, "ws://192.168.2.1:8088/papero")

class SpeechThread(threading.Thread):

    """docstring for SpeechThread"""

    def __init__(self, n):
        super(SpeechThread, self).__init__()
        self.n = n
        #self.t = t

    def run(self):
        print(" === start sub thread (sub class) === ")
        papero_test_3.main(papero, self.n)
        #for i in range(self.n):
        #    time.sleep(self.t)
        #    print("sub thread (sub class) : " + str(datetime.datetime.today()))
        print(" === end sub thread (sub class) === ")

# -- ルーティング -- #
@app.route("/papero/speech")
def papero_speech():
          #"""おしゃべりをする"""
    # request.argsにクエリパラメータが含まれている
    string1 = request.args.get("string1", "おはようございます")
    string2 = request.args.get("string2", "")
    string3 = request.args.get("string3", "")
    string4 = request.args.get("string4", "")
    #papero.send_start_speech(val)
    #papero_test_3.main(papero)
    #speech_words = ["こんにちわ。ヨシコ様。ようこそ、いらっしゃいました。いつもお美しいですね。",
    #                "今日は東京電機大学の大学祭の旭さいの日です。ゆっくり、ご覧ください。",
    #                "この後、北千住の街をご案内しますが、16時にお迎えの車が来ます。",
    #                "まずは、居酒屋の大橋にご案内します。"]
    speech_words = [string1, string2, string3, string4]
    th_cl = SpeechThread(speech_words)
    th_cl.start()
    dict = {'sensor':'speech','string':val}
    jsonstring = json.dumps(dict)
    return jsonstring

@app.route("/button/status")
def button_status():
          #"""ボタンの状態を取得"""
    # request.argsにクエリパラメータが含まれている
    val = request.args.get("id", "0")
    running, led_values, button_values = app_05_db.load_app_05_status()
    status = button_values[int(val)]
    if not running:
        status = 0
    dict = {'sensor':'button','id':int(val),'status':status}
    jsonstring = json.dumps(dict)
    return jsonstring

@app.route("/pwc/set")
def pwc_set():
          #"""ボタンの状態を取得"""
    # request.argsにクエリパラメータが含まれている
    val = request.args.get("operation", "0")
    pwc.set_status(int(val))  # val=0:PWC消灯,val=1:PWC点灯
    dict = {'sensor':'pwc','operation':int(val)}
    jsonstring = json.dumps(dict)
    return jsonstring

ip_address = netifaces.ifaddresses('wlan0')[netifaces.AF_INET][0]['addr']
#ip_address = "192.168.1.104";
if __name__ == "__main__":
    app.run(ip_address)

森の小径1

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2016/10/9更新（V0.14）

hiroict.ctp

PaPeRo-i with Python（工事中）

PaPeRo-iのシナリオSDK

用語の定義

シナリオSDK

WebSocketの概要

WebSocketの概要

WebSocketクライアントのログ

WebSocketサーバ（server.py）

WebSocketクライアント（client.py）

Pythonライブラリ（ソフィアプランニング社製）

使い方の概要

１、pypaperoモジュールをインポートします。

２、Paperoオブジェクトを生成します。

３、paperoのメンバ関数を用いてPaPeRoを制御する為のコマンドを送信します。

４、Paperoオブジェクトの使用を終了する時は、papero.papero_cleanup()を呼び出します。

「PaPeRo i 制御用WebSocket通信アドオンシナリオ」をダウンロード

「PaPeRo i 制御用WebSocket通信アドオンシナリオ」をダウンロード

「sce_00010012.so.1.0.0」と言うファイルをPaPeRo-iにコピーしてアドオンシナリオとして登録します。

Paperoコマンド送信関数・レスポンス・イベント相互関係早見表

モーター関連

LED関連

音声合成関連

センサー関連

音声認識関連

カメラ関連

顔検出関連

録音関連

再生関連

汎用モーション関連

コマンド送信関数

モーター関連

LED関連

音声合成関連

センサー関連

音声認識関連

カメラ関連

顔検出関連

録音関連

再生関連

汎用モーション関連

レスポンス

共通項目

モーター関連

LED関連

音声合成関連

センサー関連

音声認識関連

カメラ関連

顔検出関連

録音関連

再生関連

汎用モーション関連

イベント

共通項目

モーター関連

LED関連

センサー関連

音声認識関連

カメラ関連

顔検出関連

PythonとJavaScriptによるWebSocket通信（工事中）

JavaScriptによるWebSocketクライアント通信

Pythonによる数値計算（工事中）

関連URL

Pythonアプリケーションの実行環境（工事中）

ライブラリ

PaPeRo-iの制御

Pythonライブラリを使用したアプリケーション例（工事中）

音声の出力

papero_test_3.py

タブレット（Android）からRaspberryPIを制御する

server.py